2010年, 第46卷, 第19期　
刊出日期：2010-10-05

  

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  线驱动连续型机器人的运动学分析与仿真

  胡海燕;王鹏飞;孙立宁;赵勃;李满天

  . 2010, 46(19): 1-8.

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  连续型机器人是一种柔顺、灵活性高的新型仿生机器人。与串并联机器人等传统的离散型机器人由离散的关节和连杆组成的结构不同，这种柔性的“无脊椎”机器人由柔性支柱构成，而没有任何刚性关节和连杆，因此无法利用传统的D-H方法对其进行运动学分析。在分析连续型机器人不同于传统离散型机器人的基础上，利用几何分析的方法提出一种简练、直观的线驱动连续型机器人运动学算法，对其单关节驱动空间、关节空间以及操作空间的映射关系进行分析，并描述其三维工作空间。针对线驱动机器人多关节之间存在耦合影响的问题，推导线驱动连续型机器人的两关节解耦运动学。同时在Matlab下对机器人末端位置和驱动线长度变化曲线进行仿真研究，并进行原理样机试验，验证了运动学算法的正确性并展示了其运动能力。
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  新型分度机构的动力学建模与优化设计

  周世才;杨玉虎;沈煜;黄田

  . 2010, 46(19): 9-16.

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  针对自动机械中的实现更高分度运动的需求，研究一种采用输入、输出同轴布置的偏心轮式新型分度机构的动力学建模与优化设计问题。该机构与现有分度凸轮机构相比，具有结构更为紧凑，在输入轴转速等同时可实现更高次数分度运动的优点。以该机构为对象，建立考虑输入、输出扭转及横向振动的弹性动力学模型，并借助敏感度分析实现了动力学优化设计。在此基础上，通过动态性能的计算机仿真验证了设计方法的有效性。研究结果对这类新型分度机构工程样机的研制提供了重要的理论依据。
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  分布式全柔顺机构伪刚体建模

  李娜;赵铁石;孙东波;边辉;张建锐

  . 2010, 46(19): 17-23.

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  分布式全柔顺机构不包含刚性杆件和运动副，其运动与能量的转换完全由柔顺构件的变形来实现，具有结构简单、质量轻和无关节间隙等优点。以J型储能脚为例研究此类机构伪刚体建模方法。为了提高模型精度，将柔顺机构等效成弹性铰接多刚体系统，基于柔顺构件的几何形状和刚度分布提出伪刚性段划分的曲率原则与刚度原则，给出等效关节扭簧常数的修正计算公式。应用影响系数理论给出弹性铰接多刚体系统受力变形的计算公式。通过与有限元计算结果对比，讨论伪刚体模型分段方法、段数和扭簧常数等因素对模型精度的影响，验证基于几何形状和刚度分布的伪刚性段划分方法的合理性，并获得了J型储能脚合理的划分段数和修正系数值。本建模方法不仅适用于开环分布式柔顺机构，还可以进一步应用于闭环分布式柔顺机构的伪刚体建模。
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  仿生鱼鳍运动仿真分析及试验研究

  刘芳芳;杨灿军;苏琦;王东海;张译中

  . 2010, 46(19): 24-29.

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  仿生水下推进技术的研究日益受到科研工作者的青睐，尤其是仿生机器鱼的研究日益引起关注。在对柔性长鳍波动推进模型研究的基础上，提出一种尾鳍摆动与长鳍波动组合推进的模型，目的是为了提高已有柔性长鳍波动模型的推进性能。对柔性长鳍波动推进模型和组合推进模型进行介绍，着重利用计算流体动力学方法分别对刚性尾鳍摆动模型和柔性长鳍波动模型进行二维数值计算，并对仿真结果进行对比和分析，对模型进行简易流场显示试验，为进一步研究组合鳍的推进特性奠定了基础，同时便于和今后模型的试验数据进行对比分析。
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  新颖的基于梯度投影法的混合指标动态避障算法

  方承;赵京

  . 2010, 46(19): 30-37.

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  针对冗余度机械臂的动态避障规划问题提出一种新颖的混合指标避障算法。考虑到移动障碍物运动的随机性，在障碍物位于机械臂构形之内时采用最短距离指标作为避障指标，并利用梯度投影法进行规划。而在障碍物位于机械臂构形之外最短距离指标失效时采用避障面积指标进行替代。在整个避障过程中两种指标的混合使用实现机械臂构形微调与粗调的相结合，提高整体的避障效果。另外，在线动态调整放大系数以控制零空间解与最小范数解的2范数比值恒定，避免可能出现的关节速度超限现象。以平面3R2P冗余度机械臂为例具体阐述这种算法。单独指标规划和混合指标规划的对比仿真试验表明，提出的混合指标避障算法在避障效果方面具有优越性和有效性，并通过实物试验证明该算法可以较好地满足系统的实时性要求，具有一定的通用性。
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  移动机器人离散空间粒子滤波定位

  李天成;孙树栋;高扬

  . 2010, 46(19): 38-43.

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  从粒子滤波效率主要取决于粒子集更新的思路出发，提出一种基于离散状态空间的移动机器人粒子滤波定位方法(Discrete space particle filter, DSPF)。根据定位系统误差，将机器人运行空间划分为变精度栅格作为样本粒子描述离散系统模型。地图预处理阶段获取栅格粒子的激光扫描数据，预存为栅格粒子特征。粒子权值更新时，将粒子离散化近似为栅格粒子，采用预存粒子特征进行激光扫描数据匹配，避免粒子特征的实时提取，提高了滤波更新效率。同时采用基于离散后验概率分布与当前粒子集分布之间Kullback-Leibler距离检验方法，自适应选择栅格粒子，平衡滤波效率和定位精度，能够有效解决机器人“绑架”问题。仿真结果表明，DSPF能够显著提高定位效率，并保证滤波精度。
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  一种适用于非360°探测机器人的避障导航算法

  赵祚喜;汪宁;张智刚;赵汝祺;俞龙;罗锡文

  . 2010, 46(19): 44-52.

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  对自主引导车辆或自主移动机器人来说，在未知环境中能避开障碍而成功到达预定的目的地是一项基本要求。Bug及其衍生算法是实现机器人在未知环境中避开障碍到达指定目的地的基于传感器的著名导航算法，它们认为机器人是平面上的一个点，具有360°障碍检测范围，具有贴着障碍物边缘绕行的能力，对通常的非360°障碍检测范围且具有物理尺寸的机器人来说，Bug类算法就不能直接应用。提出一种适用于这类机器人的改进的Bug算法，包括结合DistBug算法、VisBug算法得到较短路径的“相遇点”与“脱离点”的确定方法，基于按分段直线与速度空间法结合得到圆滑自然路径的绕行障碍物边缘算法。还提出“虚拟触角”的概念来分析利用传感器数据，机器人依靠多种“虚拟触角”实现基于传感器的改进Bug算法。编写出完整的程序实现该算法，并以Pioneer 3-AT室内机器人为对象对改进算法进行验证。结果表明，机器人可以利用提出的Bug改进算法实现未知环境下定目标点无碰撞导航。
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  周向均布拉杆柔性组合转子轴承系统的非线性动力特性

  刘恒;陈丽

  . 2010, 46(19): 53-62.

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  针对周向均布拉杆柔性转子轴承系统，应用哈密顿原理建立周向拉杆的动力学模型，得到了拉杆产生的附加刚度矩阵及由于拉杆预紧不均所产生附加广义力矩的一般形式，结果说明当拉杆数目大于等于3且拉杆均布时，拉杆产生的刚度矩阵保持各向同性；各根拉杆初始预紧不均的作用是产生一个以工作转速旋转的恒定广义附加力矩。结合对整体转轴应用计及轴向力的铁木辛格梁轴单元建立的有限元模型，得出了拉杆组合转子轴承系统的系统动力方程，进而采用自由界面系统缩减方法将系统中的线性自由度部分缩减，同时保留非线性自由度以方便非线性力的施加。运用打靶法结合Floquet稳定性分叉理论得到了系统稳态周期解的稳定性边界和分叉形式。数值结果表明，转子不平衡和拉杆预紧不均对系统周期解稳定性具有很大的影响，拉杆预紧不均将使得系统过一临界转速时周期解的倍周期分叉现象加剧。
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  基于光滑粒子流体动力学仿真的板结土壤深旋耕技术

  钟江;蒋建东;姜涛;赵章风;乔欣;张宪

  . 2010, 46(19): 63-69.

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  针对中国南方丘陵、尤其是茶园板结土壤的特点，提出采用正反旋耕相结合进行土壤切削的方法，并设计反旋凿切和正旋旋耕相结合的板结土壤深松作业机具。为实现小功率的板结土壤深松作业，利用光滑粒子流体动力学有限元法研究反旋凿切土壤的物理过程，构建土壤高速凿切的有限元数值仿真模型；同时结合正交试验设计和数值模拟技术，进行反旋凿切刀具的刀尖结构参数和土壤反旋凿切工作参数的有限元数值分析与优化。研究表明，利用反旋凿切进行板结土壤的切削，在选择合适的结构切土角、结构后隙角、机组前进速度和凿切刀旋转速度的合理匹配后，能有效降低板结土壤耕作机组的消耗功率、提高其工作效率，从而达到采用小型农业动力机具进行板结土壤深松作业的目的。
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  金属橡胶材料非线性吸声特性研究

  姜洪源;武国启

  . 2010, 46(19): 70-77.

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  理论及试验研究适用于腐蚀性介质、大温差等恶劣环境吸声降噪需要的金属橡胶材料非线性吸声特性。根据金属橡胶材料线性理论和Forchheimer非线性修正方法，建立金属橡胶材料非线性有效密度计算式及声质点速度方程。由金属橡胶材料置于刚性墙和带有空气层的两种吸声结构边界条件，建立求解金属橡胶材料吸声参数的吸声模型。通过计算及试验测量，分析材料结构参数和入射声压级对金属橡胶材料非线性吸声特性影响关系。研究结果表明，在高声压级声波作用下，非线性吸声特性曲线变化规律与低声压级作用下呈现出的线性特性相近，不同入射声压级和结构参数对金属橡胶材料非线性吸声特性影响不同，材料厚度和静态流阻率越大，金属橡胶材料非线性吸声效应越小。
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  计及小幅晃动充液部件多体系统动力学递推建模与分析

  孙宏丽;吴洪涛;申景金

  . 2010, 46(19): 78-85.

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  任何复杂机械多体系统都可转化为等效的树形系统。将充液系统中液体与贮箱分为独立的子结构，通过动量定理和动量矩定理得到原系统液体—贮箱间晃动作用力的表达，利用空间算子代数理论对小幅晃动的充液系统进行动力学递推建模。采用有限元法对液体进行模态分析而获得液体小幅晃动的波高函数和速度势函数的自由晃动模态的表达。贮箱与其相邻物体之间可等效为弹簧阻尼的连接方式，在贮箱连体坐标系原点的位置上链接6自由度的液体内接虚铰，将液体晃动的运动学参数变量和动力学参数变量通过虚铰与贮箱进行传递，又保留液体晃动的最大信息量。未知贮箱运动情况下，贮箱内接虚铰相当于欠驱动关节，这种多体系统动力学递推过程中仍保留刚—液耦合机理，从而推导出基于空间算子代数理论液体小幅晃动的充液多体系统高效率动力学递推算法。
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  电磁轴承支承的透平膨胀机转子系统模态分析

  万金贵;汪希平;李文鹏;田丰;钱婧;贾东方

  . 2010, 46(19): 86-91.

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  针对电磁轴承支承的高速透平膨胀机转子系统，利用ANSYS软件建立详细的三维实体模型，并采用适当方法生成合理的有限元模型，对电磁轴承在转子系统中的模拟和作用进行探索。使用一组实测的控制器参数，结合电磁轴承系统的实际结构和刚度阻尼的计算方法，计算电磁轴承的刚度阻尼系数。并以此为输入参数，经ANSYS模态分析得到该转子系统的前8阶临界转速和模态振型。其中前6阶临界转速远低于系统工作转速，对应为系统的扭转、轴向平动或刚体摆动振动模态；后2阶临界转速接近系统工作转速，对应一阶弯曲振动模态。计算结果表明，系统在现有结构及参数条件下不能按预定的工作转速稳定运转，需要改进设计。由计算结果分析知道，轴向电磁轴承对转子系统动力特性有一定影响，某些情况下不能忽视。理论计算结果与试验情况基本吻合，可为该转子系统设计提供理论依据。此研究思路与方法可作为同类系统动力特性研究的一种参考。
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  重型制造装备国内外研究与发展

  高峰;郭为忠;宋清玉;杜凤山

  . 2010, 46(19): 92-107.

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  制造业是创造人类物质财富和社会文明的手段和源泉，是我国实现新兴工业化的基础保证，诸多学科研究成果必须通过制造转化为人类需求的产品和生产力。20世纪末以来，国际上涌现出体现核心竞争力的高科技产业发展潮流，资源、能源、环境的严峻挑战，呼唤出现全新概念的制造科学与技术。国家重大战略工程必须由极端制造能力提供保证与支撑。极端条件下可靠服役已成为复杂制造装备的基本特点和要求，这给制造科学赋予了新的内涵。重型制造装备特点是尺度巨型、载荷巨大、惯量巨大、自由度多、力位操控能力强等，这些给该类装备的设计与制造带来严峻挑战。人造系统的能量与物质转换规律是制造科学的研究对象。以巨型自由锻造压机、重型锻造操作机、大型模锻多连杆和伺服压机、轧钢机、重型机床等代表性的重型制造装备为对象，分析该领域国内外发展现状和趋势，提出重型制造装备面临的基础科学与技术问题，即重型制造装备工艺参数模型与性能评价、装备机构和结构拓扑与性能的映射规律、重型制造装备大功率高精度快响应运动与动力容错驱动规律、重载制造装备多变量强耦合机电液多系统交互作用与控制规律等，为我国重型制造装备的发展战略研究提供参考。
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  基于模糊多属性决策的复杂产品配置方法

  任彬;张树有;伊国栋

  . 2010, 46(19): 108-116.

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  目前产品配置设计主要是标准模块基础上的功能实现，针对模糊型复杂产品的配置问题，将模糊多属性决策理论引入到配置设计方法中。考虑客户主观不确定偏好，通过模糊需求的知识获取以及模糊需求与产品属性间的描述，实现客户模糊需求到配置需求的非线性映射。将配置需求作为复杂产品模糊层次配置的输入，通过非标准模块的相似性标识和模糊层次配置的求解，实现复杂产品模糊层次配置设计，模糊层次配置的输出为配置方案集。利用神经网络技术建立模糊多属性决策的配置方案评价模型，对配置方案集进行比较和排序，优选出最接近客户满意的配置结果。结合注塑机产品的配置设计，分析客户需求的模糊、不足和冗余问题，在第一层精确配置和第二层模糊相似配置的基础上，获得四个配置方案集，通过模糊神经网络的多属性决策模型，求解最优方案，并开发了注塑机配置设计系统。
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  基于约束满足问题的绿色产品配置设计

  张雷;刘光复;胡迪;高洋

  . 2010, 46(19): 117-124.

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  以实现大规模定制模式下的绿色设计为目标，在对约束满足问题与绿色产品配置设计相似点进行比较的基础上，将其应用于实现绿色产品的配置设计中。按绿色产品客户需求的特点，将绿色产品的配置约束分为建议性约束和强制性约束，并在此基础上给出了面向绿色设计的产品配置约束转换与表达方法。针对产品绿色设计的特点，对传统的回溯算法进行改进，将一维约束过滤模块和建议性约束满足度计算模块融入回溯算法中，提出一种基于约束满足问题的绿色产品配置算法。以自动豆浆机产品的配置设计为例，对所提方法进行验证与分析。应用实例表明，该配置设计方法能够在短时间内实现产品环境属性与功能、结构及经济属性的优化配置。
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  微尺度效应下的聚合物熔体粘度理论及试验

  徐斌;王敏杰;于同敏;赵丹阳

  . 2010, 46(19): 125-132.

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  根据毛细管流变仪测量原理，提出关于微尺度效应对聚合物熔体粘度变化的作用机理。基于Kelvin-Voigt本构方程，建立微尺度粘度模型。研制直径分别为1 000 μm，500 μm，355 μm毛细管口模，用PP，PS，HDPE材料进行不同剪切速率下的粘度试验研究。结果表明，同一剪切速率下，熔体粘度随口模直径的减小而降低；随着剪切速率的增加，粘度减小趋势在缩小。将试验相关数据代入微尺度粘度模型进行理论计算，结果表明理论曲线与试验曲线相符合，最大误差小于8％，验证数学模型的合理性，这对微注塑成型和微挤出成型，精确模拟充模流动和指导微模具设计有重要理论参考价值。
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  网络化外协加工资源选择的决策框架模型及应用

  尹超;李涛;刘飞;尹胜

  . 2010, 46(19): 133-139.

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  分析网络化外协加工资源选择过程中决策问题的决策目标，提出包含外协时间、外协质量、外协成本、协作信息交互能力、外协过程技术安全和保密性、外协资源保障能力和外协商知识积累和可持续发展能力等7大目标变量的决策目标体系，建立一种网络化外协加工资源选择的决策框架模型，针对决策过程中信息的隐蔽性、模糊性等特点设计模型求解的灰色关联算法，并针对该算法中评价者主观偏好影响评价指标权重的问题，提出一种基于主观偏好的主观性评价指标权重确定方法。最后，给出一个应用实例，验证该决策目标体系、决策框架模型及求解方法的正确性和实用性。
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  一种雷达天线伺服系统结构与控制的集成设计研究

  李素兰;黄进;段宝岩

  . 2010, 46(19): 140-146.

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  雷达天线的性能主要取决于其伺服系统的设计水平。伺服系统的设计包括结构设计和控制设计两部分，这两部分是相互影响紧密耦合的。一般所采用的设计方法是对结构系统和控制系统先分别设计，然后再根据要求进行调校，这往往会导致产品研制的周期长、成本高、性能差、结构笨重，不能保证伺服系统总体的综合性能最优。针对雷达天线伺服系统设计中存在的结构设计与控制设计相分离的问题，提出一种结构与控制集成优化设计的模型，给出求解策略与方法，并进而应用于三个典型例子，取得了满意的结果。数值例子和实物试验都验证了上述雷达天线伺服系统结构与控制的集成设计模型与方法的有效性和正确性。该模型与方法对其他伺服系统的设计也具有一定的参考和借鉴价值。
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  基于改进遗传算法的形状进化设计及其三维图形生成

  赵婷婷;魏小鹏;易鹏飞

  . 2010, 46(19): 147-154.

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  由于进化设计中生成解的不可预测性，人们常常通过人工选择最优解；针对这一问题，提出一种改进的遗传算法——蔓延遗传算法；根据客户需求确定满足约束条件的可行解，通过遗传运算，将属于可行解的个体逐渐在群体中蔓延，使群体中充满满足需求的可行解；再通过关键点的选取方法，结合非均匀有理B样条方法绘制三维图形；从而在进化设计中可以通过适应度选择生成解并且自动对形状进行可视化。实例分析表明这种蔓延遗传算法收敛速度快，具有较好的在线性能与离线性能，能够选择出满足顾客需求的生成解。
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  面向机加与装配混合生产系统的建模与仿真技术

  高焕明;王爱民;陈华伟;蔡智渊

  . 2010, 46(19): 155-164.

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  针对传统面向机加或装配建模与仿真割裂了两者之间协作关联生产的问题，研究精益生产模式下综合机加与装配的混合生产系统建模与仿真技术。引入齐套工位的概念，建立统一的工艺描述数据结构，解决机加与装配生产衔接的关联定义问题；以车间—工位—设备的层次化结构及其关联关系为基础，构建车间层、工序/工位/齐套层和设备层，以及面向组合生产的批处理逻辑控制器，定义控制器之间的协作接口关系，建立模块化的建模元件库；采用物理模型和控制器模型分离的策略，通过实际车间布局元素与控制器之间的映射关联，实现工艺和布局数据驱动的生产系统自动建模；采用将生产系统的运行映射为控制器之间交互协作的方法，提出任务数据驱动的层次化和模块化的仿真运行控制机制，实现基于设备、队列以及生产对象仿真运行事件的统计分析，为基于仿真的优化决策提供了支持。结合某研究所的混合生产系统，通过生产任务投产时间安排的对比统计分析案例表明，该技术能够有效支持数据驱动的机加与装配混合生产系统的快速、柔性建模与仿真，为精益生产提供了决策分析手段。
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  玻璃纤维络筒机槽筒沟槽六次转向曲线设计

  罗贵火;林伟;赵慧

  . 2010, 46(19): 165-170.

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  槽筒导丝沟槽转向曲线的设计，直接影响导丝器的振动冲击和噪声以及玻璃纤维在筒子上的分布状况。目前槽筒沟槽转向曲线多为圆弧或抛物线，在实际生产过程中，易产生导丝器受冲击大、运行平稳性不好的问题，且磨损快，使用寿命短，影响玻璃纤维卷装成型。在分析圆弧、抛物线作为玻璃纤维络筒机槽筒沟槽转向曲线时槽筒的运动特性基础上，提出六次转向曲线设想并推导其运动方程，分析其运动规律。研究表明，采用六次多项式转向曲线的槽筒可以有效改善导丝器的运动特性，可以避免槽筒在转向段的柔性冲击，在整个转向区的加速度变化是渐变连续的，通过圆弧和六次转向曲线槽筒振动冲击试验对比，验证了采用六次多项式转向曲线可以有效减小槽筒转向段的柔性冲击，从而减小振动和噪声，延长导丝器的使用寿命。
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  垂直于工件平面的二维超声振动辅助磨削单晶硅表面形成机制的试验研究

  梁志强;王西彬;吴勇波;赵文祥;彭云峰

  . 2010, 46(19): 171-176.

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  通过单晶硅磨削试验以及单颗金刚石磨粒划擦试验，分析垂直于工件平面的二维椭圆超声振动磨削单晶硅的表面形成机制。椭圆超声振子由压电陶瓷晶体与金属弹性体粘接制成，其伸缩模态和弯曲模态频率相同，当输入具有一定相位差的两个交流电压信号时产生二维椭圆振动。试验结果表明，由于二维椭圆振动的施加改变了单晶硅的材料去除机制，加工表面质量明显提高，表面粗糙度显著降低，磨削沟槽变浅而宽，切屑变厚而短，单晶硅材料延性域去除比例增加；通过改变超声振动振幅与磨削深度之间大小关系，可实现磨削刃对工件的连续性接触去除和断续性接触去除两种模式的转变。
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  不分离型超声椭圆振动切削试验研究

  李勋;张德远

  . 2010, 46(19): 177-182.

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  超声椭圆振动切削在分离切削区能够有效地降低切削力、抑制加工过程颤振、提高零件表面加工质量和延长刀具的使用寿命，为此已成功地应用于精密和超精密加工领域。为更充分发挥超声椭圆振动切削技术的优势，拓宽其应用领域，在深入分析椭圆振动切削过程和表面微观形貌形成机理的基础上，通过具体的切削试验验证超声椭圆振动切削在不分离区仍然具有降低切削力、抑制加工颤振、降低已加工表面粗糙度等优势特性。同时，不分离型超声椭圆振动切削的加工效率是分离型椭圆振动切削的2～3倍，进一步提高超声椭圆振动切削的加工效率。但是，这些特性在不分离切削区随着速度系数的增加而逐渐减弱，当速度系数大于3以后，这些切削优势特性基本消失。
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  面向微线段高速加工的拐角曲线过渡插补算法

  张晓辉;于东;杨东升;胡毅;韩文业

  . 2010, 46(19): 183-191.

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  针对微小线段高速加工的需求，在分析现有微小线段转接过渡算法不足的基础上，通过建立拐角曲线过渡矢量模型，探讨轮廓加工精度、相邻线段长度和夹角以及过渡曲线弧长和最大曲率之间的关系。并以此为基础，提出一种基于拐角曲线过渡的微小线段插补算法。该算法根据上述模型确定出相邻线段间既符合轮廓加工精度和微小线段自身长度，又满足转接处曲率连续的拐角过渡曲线，以此来提高相邻线段间的转接速度；计算出受弦高误差和机床机械特性限制的加工速度极小值点以及该点所允许的最大加工速度；通过对相邻速度极小值点间的加工速度进行自适应调整，以提高微小线段的整体加工速度。研究结果表明，该算法可有效地提高相邻微小线段间的转接速度，并大大缩短整体加工时间。该算法已成功地应用于高速雕铣机数控系统中。
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  废旧电路板钎料吹扫去除试验研究

  潘晓勇;龙旦风;杨继平;李中良;郅慧

  . 2010, 46(19): 192-198.

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  废旧电路板拆解不但是旧元器件重用的必要步骤，而且有利于废旧电路板上不同材料物质的分类收集。现有废旧电路板拆解工艺和拆解设备难以有效拆卸插装元器件，为了实现废旧电路板的自动化拆解，提出一种基于钎料吹扫去除的废旧电路板拆解工艺，并研制了相应的钎料吹扫去除试验设备，用于辅助拆解以插装电子元器件为主的电路板。为了提高钎料去除率和焊点脱钎率，以废旧电视机主板为例，在钎料吹扫去除试验设备上进行钎料去除的正交试验，并在试验条件下确定最优的预热功率、喷嘴缝宽、压缩热气体吹扫角度和电路板运行速度等工艺参数。试验结果表明，基于钎料吹扫去除的拆解工艺能有效拆解插装元器件，焊点脱钎率可达98.1%；试验结果还表明，在采用基于钎料吹扫去除的拆解工艺中，电路板运行速度是影响钎料去除效果的最重要因素，应该适当取值以优化拆解工艺。