1994年, 第30卷, 第6期　
刊出日期：1994-11-01

  

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论文
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  人机一体化系统与技术立论

  路甬祥;陈鹰

  . 1994, 30(6): 1-9.

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  在分析人与机器的各自优缺点的基础上，结合思维科学理论，信息科学理论，人工智能技术和机械科学的新进展，在思维、感知和执行三个不同层面上，进一步地对“人机一体化系统与技术”思想进行立论讨论。
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  制造系统中状态聚类、系统复杂性测度、组织与重组织

  张伯鹏;汪劲松

  . 1994, 30(6): 10-15.

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  讨论了面对制造状态数呈指数爆炸时，制造状态的聚类表述问题，给出了一种复杂性测度方法以表征制造系统的复杂程度，并讨论了制造系统的组织和重组织问题。
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  超声波振动钻削微小孔的研究

  王立江;张明;赵继

  . 1994, 30(6): 16-20.

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  对采用超声波振动钻削微小孔时钻头的寿命、出口毛刺和加工表面粗糙度等问题进行了研究。结果表明，超声波振动钻削明显优于普通钻削。
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  空间自由曲面非球面刀加工轨迹自动生成的新原理和计算方法

  段正澄;喻道远;邓建春;孙洪道;李培根;哈弘文

  . 1994, 30(6): 21-27.

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  针对现有的空间自由曲面数控编程系统和CAD/CAM软件，往往只能生成球面刀加工轨迹，以及实际切削加工中极少采用球面刀，多用小直径的立铣刀等非球面刀来替代球面刀完成空间自由曲面的切削加工这一现状，提出了一个在空间自由曲面上生成非球面刀加工轨迹的新方法——点涉法。只要给定空间自由曲面的参数表达式，就可选用点涉法生成该曲面的非球面刀加工轨迹。
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  数控展成电解加工的成形规律研究

  徐家文;唐亚新

  . 1994, 30(6): 28-34.

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  研究了数控展成电解加工的成形规律，建立了相应的数学物理模型并以计算机求解。计算结果与试验数据比较，差别小于5%。
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  外波式活齿减速器传动效率的计算

  孙玉鑫;张才富;吴风和;王文中;周立斌

  . 1994, 30(6): 35-40.

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  在文献[1～3]的基础上，提出了滑滚摩擦系统和滑滚比例等概念，推导了计算该类型减速器传动效率的公式。利用这些概念与公式，对该减速器传动效率进行了分析与计算，其结果与实测值相符合。
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  磁浮轴承的控制和动态过程研究

  王洪礼;张新生;刘勇;张安欣

  . 1994, 30(6): 41-46.

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  建立了磁浮轴承的近似非最小相位传递函数模型，并基于此模型设计了保证系统稳定的闭环控制器。通过控制系统仿真对控制器参数进行了整定，分析了在不同扰动下转子的位移变化、电磁力和刚度的变化以及转子在高速时失控的原因。探讨了控制器参数与电磁轴承刚度及运转稳定性之间的变化关系。
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  机器视觉在尺寸在线检测中的应用

  罗振璧;郑力;汪劲松;张伯鹏;潘尚峰;唐晓红

  . 1994, 30(6): 47-52.

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  机器视觉在制造系统检测与监视领域占有重要的地位。介绍了一种可应用于工业现场的机器视觉坯（工）件尺寸检测原理、系统硬软件和精度分析结果，并介绍了实验验证的结果。
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  用于CNC位置环测量的外差激光干涉仪的研究

  赵洋;李达成

  . 1994, 30(6): 53-57.

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  提出了用声光调制器实现的外差干涉仪，采用了相位变化整数周期和周期测量的外差干涉信号处理方法，不仅使干涉仪的测量分辨率提高到λ/2000，同时提高了测量镜允许运动速度，解决了用于大动态范围位移的态动测量问题。该外差干涉测量系统可以用作精密数控中位置环的测量手段。
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  提高FMS有轨运输车定位精度及其可靠性研究试验——PDF控制器的研制和应用

  赵良才;曾文火;吴春才

  . 1994, 30(6): 58-62.

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  叙述了一种新型的、具有很强鲁棒性的伪微分反馈（PDF——Pseudo-DerivativeFeed-back）控制器。作者将其用来控制FMS有轨运输车模型，以提高运输车定位精度及其可靠性。介绍了研究试验中的设计、计算、调试以及实验结果。其中详细地阐述了模型运输车的机械结构与设计，驱动系统固有频率计算与控制，模型车数学模型的建立与参数识别，PDF控制器设计与参数优化以及实验装置总体调试与定位精度测试。研究结果表明，实验装置的设计、分析计算以及试验是成功的，达到预期的目标，为工业试验提供了依据；采用PDF控制器控制运输车具有调试方便，工作可靠以及能较大地提高运输车的定位精度等优点。
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  关于模糊可靠性若干基本问题的探讨——将清晰工作时间拓广到模糊工作时间

  黄洪钟;王金诺;杨旭华

  . 1994, 30(6): 63-72.

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  应用模糊数学的基本概念和方法，将清晰工作拓广到模糊工作时间，将变通事件拓广到模糊事件，将普通可靠性拓广到模糊可靠性，导出了模糊可靠性常用指标的计算公式，建立了不可修复系统的模糊可靠性数学模型。
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  二指手的控制算法研究

  徐家球;汪劲松;邹敏伟;张伯鹏

  . 1994, 30(6): 73-78.

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  为完成不同的作用，机器人终端应配置具有不同功能的器具。对于有多种操作对象的装配作业，配置具有多种抓拿功能的灵巧手是实现柔性装配操作的需要。针对二指手进行了静力学及运动学分析，提出了抓拿稳定的充要条件及相应的运动控制算法。
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  弹性连杆机构时变振动系统的模态综合研究

  王生泽;廖道训

  . 1994, 30(6): 79-85.

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  结合机构组成的特点，提出了广义子结构的概念，并依此导出了弹性连杆机构系统计入运动副性质影响和刚弹运动耦合效应的动力学模态综合模型。该模型不仅具有有限元模型的优点，而且规模小，适于工程应用。
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  挠性机器人逆动力学显式模型

  郭吉丰;许大中;李培玉;童忠钫

  . 1994, 30(6): 86-92.

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  提出了挠性机器人逆动力学问题的一般模型，并通过对其实施线性化，得到了线性解耦的由运动条件方程和动力条件方程联立的逆动力学基本方程。同时，利用逆动力学基本方程的特点给出了逆问题的显式模型，并将该法用于平面n杆弹性手臂建模。最后就三连杆弹性手臂进行了仿真，验证了本方法的有效性。
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  基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究

  李鲁亚;张启先;杨宗煦

  . 1994, 30(6): 93-100.

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  为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题，给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制，提出了“运动可优化度”的概念，并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。
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  无横向拉应力锻造法

  刘助柏;李纬民

  . 1994, 30(6): 101-102.

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  无论是平砧拔长还是新FM锻造法，都要对料宽比加以控制，才能实现横向无拉应力锻造。对宽板的最后成形锻造，料宽比是无法控制的。只有改变边界条件，才能实现宽板锻件最后成形锻造（窄边竖直情况）无横向拉应力作用。本文提出了一种新型工具——锥面砧，不需控制料宽比，可达到无横向拉应力锻造。
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  高铬铸铁中残余奥氏体对冲击疲劳磨损的影响

  仝健民;张伟良

  . 1994, 30(6): 103-107.

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  采用MLD-10磨损试验机及附加装置研究高铬铸铁中残余奥氏体对冲击疲劳磨损的影响。试验得出，残余奥氏体可阻止疲劳裂纹的萌生和扩展，提高冲击疲劳抗力，降低冲击疲劳磨损。