1991年, 第27卷, 第2期　
刊出日期：1991-03-01

  

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论文
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  柔性空间闭链机构的动力学方程

  徐曙;汪钟正

  . 1991, 27(2): 2-6.

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  本文依据模态分析方法研究了空间任意柔性体考虑纵、横、扭变形情况下的变形场，推导出带转动副和移动副连接的柔性多体系统的普遍的动力学方程。该方程考虑了刚弯耦合、刚度耦合及弯扭耦合的动力响应。利用拉氏乘子法，本文得到了一般柔性空间闭链机构的动力学方程。
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  运动弹性动力学方程的误差综合分析

  邹慧君;王立群

  . 1991, 27(2): 7-12.

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  本文利用矩阵范数的定量方法，提出了综合考虑8种影响因素对运动弹性动力学方程误差的综合指标EPS，为运动弹性动力学分析的实用化提供依据。
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  空间连杆机构位置误差分析的环路增量法

  刘深厚;陆锡年;石则昌

  . 1991, 27(2): 13-20.

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  本文利用空间连杆机构的环路方程导出了空间机构位置误差的一般表达式。机构中每一构件的运动参数用H-D矩阵来表示，矩阵微分采用左乘、或右乘矩阵来表达，通过灵活选取首末构件及左、右乘矩阵的形式，可方便地得到待求误差变量的表达式。
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  六足步行机缩放式腿机构的计算机辅助设计

  甘建国;干东英;王悦凤

  . 1991, 27(2): 21-25.

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  本文分析了六足步行机圆柱型缩放式腿机构的运动规律及其受力状况，并结合机构的运动空间、六足步行机的最佳机体高度及结构约束等条件，给出了一种合理选择这种机构各设计参数的优化设计方法及计算实例。
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  一种Stewart平台型机械手位移正解

  梁崇高;荣辉

  . 1991, 27(2): 26-30.

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  本文提出了Stewart三角平台型6腿SPS并联机械手的位移正解，得出不含中间变量的16次输入输出方程。
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  基于解析模型法的机器人动力学建模自动生成软件系统

  付金元;陈永

  . 1991, 27(2): 31-36.

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  基于改进的机器人动力学解析（数字-符号）模型算法，研制出用于机器人动力学自动建模的计算机辅助生成软件。在计算机上自动生成机器人的动力学模型元素与运动方程，并产生动力学模型的实时代码。采用的解析模型算法改进了动力模型多项式结构矩阵的优化算法，还简化了代码输出程序，大大减少了中间变量与赋值语句。提高了运算速度及导致最少的浮点乘/加数。该软件还带有图形接口，用于仿真时具有动画显示功能。
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  工业机器人的统一简化雅可比矩阵

  施旗;张启先

  . 1991, 27(2): 37-43.

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  本文根据工业机器人共同的手臂结构特点，通过适当地选取手部线速度基点和投影系，统一地建立了一种雅可比矩阵，对其只进行行调换就可化为一对角线子阵即为常数阵的三角块状形式矩阵，称为简化雅可比矩阵。利用该种矩阵可将对6×6矩阵的研究转化为对3×3矩阵的研究，从而简化有关的运动学分析和计算。
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  用关联度和关联度码识别运动链同构

  罗玉峰;杨延力;曹惟庆

  . 1991, 27(2): 44-50.

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  本文给出了运动链拓扑结构的数字赋权拓扑简图表示及相应的矩阵表示和码表示。首次提出了描述赋权图中点的拓扑特征的一种新参量——关联度，用于有效地区分图中不同类型的点，进而得到了运动链的关联度码，它与运动链拓扑结构一一对应。用关联度和关联度码可准确高效地识别运动链同构。
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  YS-I型多环机器人机构特殊位形下机构运动学动力学性质的研究

  黄真;曲义远

  . 1991, 27(2): 51-55.

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  本文讨论并联机器人机构的特殊位形。介绍了主特殊位形的出；重点讨论在特殊位形下机构受力、自由度的变化、瞬时自由度的确定和机构的死点。
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  一种有效的工业机器人仿真方法

  肖连风;安永辰

  . 1991, 27(2): 56-62.

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  本文提出了一种高效、高精度的工业机器人仿真方法——影响系数法。该方法实现了在微型计算机上对工业机器人进行全面仿真。用FORTRAN语言在IBM-PC/XT微机上编制了工业机器人适用仿真软件RGSP，并用此软件在微型机上对日产PT-600弧焊机器人进行了全面仿真，为该机器人的改进提供了理论依据。
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  平面连杆机构运动与力分析的同一性定理及其物理内涵

  黄田;曾子平;彭泽民

  . 1991, 27(2): 63-68.

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  本文运用网络分析理论，提出了用拓扑矩阵构造平面静定运动链运动学与动力学正解方程的一般方法，导出了这两类数学模型的规格化格式，并由此提出了提示二者之间内在联系的重要定理——同一性定理。还运用虚功原理论证了该定理的物理内涵。
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  机器人操作手-工件系统的“数字-符号”动力学模型

  傅祥志;程远雄;廖道训

  . 1991, 27(2): 69-74.

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  本文考虑到夹持有工件的末端构件运动、动力学参数的变化是由夹持不同工件所引起的，提出了一个新的机器人操作手-工件系统的“数字-符号”动力学模型，采用此模型并将末端构件的局部坐标系选作参考坐标系，从而解决了端部执行器夹持不同工件引起运动学和动力学发生变化时，机器人的“数字-符号”动力学模型失效的严重问题，且大幅度降低了计算机辅助生成和求解机器人操作手的“数字-符号”动力学模型的运算次数。
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  确定机构运动学解的区间分析法

  张纪元;沈守范

  . 1991, 27(2): 75-79.

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  本文提出了确定机构运动学解的区间分析法。文中阐明了该法的基本理论和算法构造，并以实例说明了它的具体应用。
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  康复医学中人体行走活动的机构模拟

  李维;殷鸿梁

  . 1991, 27(2): 80-84.

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  近年来，模拟人类步行活动的机构逐渐受到重视，出现了多种用于行走机器人的步行机构。从下肢截瘫患者行走功能重建的特殊要求出发，借鉴人体膝关节屈伸机理，提出一种外形、尺度均与人体下肢相近的平面多杆步行机构。该机构能近似模拟人体髋、膝、踝并节在行走过程中的屈曲和伸展活动，以该机构为主组成的体外动力型助行装置能带动患肢重新产生与政党步态相近的协调运动，达到行走和锻炼的双重目的。
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  活齿传动齿廓修形原理及方法研究

  曲继方

  . 1991, 27(2): 85-91.

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  本文建立了活齿传动的结构模型，推导出共轭齿廓修形曲线方程式；在分析五种修形量修形特征的基础上，创立了以改善啮合条件、提高承载能力和啮合效率为目标的“顶根修形法”和“转角等距移距修形法”；还提出两种工艺简单的共轭齿廓间接修形法，研究成果完善了共轭齿廓修形理论及方法。
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  预测含间隙机构运动副元素分离的一种新方法

  李哲;李骊;白师贤

  . 1991, 27(2): 92-97.

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  通过解析分析，本文提出了一种预测含间隙平面连杆机构运动副元素分离的简便方法。该方法通过直接求解有间隙运动副中的反力来判断副元素是否分离，在计算中无需求解系统运动微分方程。