针对包络估计函数解调时出现的突变问题，提出奇异区间包络重构局部均值分解（Singular Interval Reconstruction Local Mean Decomposition，SIRLMD）方法。确定包络估计函数解调突变原因为包络线存在交叉，为此定义交叉局部区域为奇异区间，结合极值对称理论增广该区间插值点，应用三次埃尔米特插值进行局部重构，形成奇异区间包络重构算法。仿真信号和往复压缩机轴承故障诊断应用证明，该算法解决了包络线交叉问题，抑制了解调突变现象，分解结果故障特征更显著。
汽轮发电机组转子长期连续高速旋转，不可避免地出现转子振动状态变化，而转子振动状态的优劣直接影响整个机组安全运行，对其预警方法的研究势在必行。首先统计转子振动运行规律；其次基于振动运行规律提出转子振动异常阈值计算方法；再次依托异常阈值和非线性状态评估（Nonlinear State Estimation Technique，NSET）提出转子振动预警方法；最后利用某电厂机组运行数据进行测试验证，并与基于反向传播（Back Propagation，BP）神经网络的振动预警方法进行对比，结果表明所提方法可以准确有效实现转子振动预警。
为了提高四足机器人对角小跑步态的平稳性，提出一种基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划方法。针对四足机器人的对角小跑步态，建立了四足机器人并联腿运动学模型，运用几何法求解了正逆运动学，并基于零冲击原则和比例微分（Proportion and Differentiation，PD）控制器对摆动相和支撑相的足端轨迹进行优化；利用Webots 仿真平台和实验样机进行对比试验。结果表明：当X 方向上比例系数取20，微分系数取0.75 s，Y 方向上比例系数取20，微分系数取0.5 s 时，四足机器人的足端轨迹平滑且无速度、加速度突变，对角小跑步态更为稳定。
