基于新旋量子问题改进一类6R串联机器人逆解算法

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机械工程学报 ›› 2016, Vol. 52 ›› Issue (1) : 79-86. DOI: 10.3901/JME.2016.01.079

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Improvement of the Algorithm of the Inverse Kinematics Calculation for 6R Series Robots Based on One Novel Paden-Kahan Sub-problem

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