基于工业机器人动力学模型的差分力矩偏差碰撞检测方法

张振宇, 钟佩思, 张超, 王祥文, 刘梅, 孙钰雁

制造技术与机床 ›› 2023, Vol. 0 ›› Issue (3) : 163-172.

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制造技术与机床 ›› 2023, Vol. 0 ›› Issue (3) : 163-172. DOI: 10.19287/j.mtmt.1005-2402.2023.03.022
检测与质量

基于工业机器人动力学模型的差分力矩偏差碰撞检测方法

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Differential torque deviation collision detection method based on the dynamic model of industrial robot

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