用于微创手术的混联机器人机构设计与轨迹分层优化

张昕, 史东豪, 陈芝翰, 徐灵敏, 李秦川

机械工程学报 ›› 2026, Vol. 62 ›› Issue (11) : 201-214.

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机械工程学报 ›› 2026, Vol. 62 ›› Issue (11) : 201-214. DOI: 10.3901/JME.260359
机器人及机构学

用于微创手术的混联机器人机构设计与轨迹分层优化

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Mechanism Design and Trajectory Layering Optimization of a Hybrid Robot for Minimally Invasive Surgery

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