一种零耦合度且运动解耦的新型3T1R并联操作手2-(RPa3R)3R的设计及其运动学

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机械工程学报 ›› 2019, Vol. 55 ›› Issue (5) : 53-64. DOI: 10.3901/JME.2019.05.053

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New 3T1R Parallel Manipulator 2-(RPa3R)3R with Zero Coupling Degree and Partial Decoupling: Design and Kinematics

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