基于动力学前馈的空间机器人多销孔装配力柔顺控制

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机械工程学报 ›› 2019, Vol. 55 ›› Issue (4) : 207-217. DOI: 10.3901/JME.2019.04.207

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Force Compliance Control of Multi-peg-in-hole Assembling by Space Robot Based on Dynamic Feedforward

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