基于动力学特性的多叶光栅时间最优轨迹规划*

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机械工程学报 ›› 2017, Vol. 53 ›› Issue (6) : 16-25. DOI: 10.3901/JME.2017.06.016

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基于动力学特性的多叶光栅时间最优轨迹规划^*

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Time-optimal Leaf Sequence Planning of Multi-leaf Collimator Based on the Servo Dynamic

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