机床与液压

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王晓华, 董煜文, 李珣, 张蕾, 张森宇

机床与液压. 2018, 46(15): 1-6. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.001

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镜头径向畸变影响着GRB-3044机器人视觉系统精度。根据距离畸变中心越远的点，畸变量越大和过畸变中心的直线不发生形变的特征，提出了一种单独求解畸变中心和畸变系数的径向畸变校正方法。对标定点进行校正后，使用Faugeras的标定方法进行摄像机内外参数的标定。实验表明，文中所提出的算法能有效校正图像径向畸变，相比未加入径向畸变的视觉系统，目标定位的准确度得到明显提高。

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具有弧形移动副3-RPS并联机构的运动学分析

王永奉, 范顺成, 张小俊, 路光达, 杨静

机床与液压. 2018, 46(15): 7-11. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.002

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提出两种具有弧型移动副的RPS并联机构，其分支运动链均由一个转动副R，一个弧形移动副P和一个球铰S构成。运用螺旋理论，对这两种并联机构的自由度、位置反解、工作空间进行分析。第一种并联机构动平台的转动中心为弧形连杆的中心，动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性；第二并联机构动平台的转动中心是各支链球铰中心与弧形连杆中心连线的交点，此交点随动平台的位姿变化而变化；此外，第二种并联机构的工作空间比第一种并联机构的工作空间小。这两种并联机构结构简单、灵活度较高，可应用于虚轴机床、航空模拟设备、医疗设备等领域。

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一种新型助力携行下肢外骨骼设计及仿真

吴俊杰, 赵彦峻, 张忠东, 乔学昱, 张健

机床与液压. 2018, 46(15): 12-15. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.003

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设计了一种非拟人型下肢外骨骼，主要是由座椅、髋关节、大腿部结构、膝关节、小腿部结构、踝关节和鞋子依次串联而成，采用电机驱动。对下肢外骨骼进行了自由度分配与结构分析，根据坐标变换，运用D-H法建立下肢外骨骼的运动学模型。建立了下肢外骨骼虚拟样机模型，利用多体动力学仿真软件ADAMS进行运动学仿真。仿真结果验证了理论模型的合理性，为后期进一步研究外骨骼提供了依据。

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3-RRR平面并联机器人神经网络滑模控制研究

任鹏飞, 耿世勇

机床与液压. 2018, 46(15): 16-19. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.004

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针对具有强耦合和高非线性并联机器人的轨迹跟踪控制研究，设计了一种基于神经网络滑模控制器的控制系统。在传统滑模控制的基础上，利用神经网络算法实时修正系统非线性项和不确定参数的功能，有效抑制了SMC系统的抖振现象。建立了3-RRR平面并联机器人的结构简图和Matlab模型，并采用闭环矢量法得到了机器人的运动学反解，为控制系统提供了参考输入。基于机器人的简化动力学方程，设计了一种RBF神经网络滑模控制器，并构造Lyapunov函数证明控制器的稳定性。分别采用传统滑模和神经网络滑模控制方式对机器人的轨迹跟踪进行仿真分析。仿真结果表明：神经网络滑模控制器具有更好的轨迹跟踪精度和较小的稳态误差，验证了神经网络SMC控制器的有效性。

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中央空调风管清洁机器人关键技术研究

孙康岭, 李洪军, 辛太宇, 徐遵义

机床与液压. 2018, 46(15): 20-23. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.005

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为增强风管清洁机器人的管道适应性，根据国内中央空调风管特点，提出一种风管清洁机器人自适应调节机构。分析了机构的工作原理、力学特性，建立了数学模型，进行了仿真。为增大机器人的最大行走距离，将电源载波技术应用于机器人的通信系统。给出了载波电路图，制定了通信协议，描述了通信流程，实现了线缆内电源线与信号线的复用。研究成果应用于中央空调风管清洁机器人中。结果表明：调节机构对国内风管有极强的适应性，载波技术的应用增大了机器人的最大行走距离。

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基于ADAMS和ANSYS工业机器人运动仿真与有限元分析

徐建飞, 范纪华, 任亮, 方海峰, 王琪, 吴群彪

机床与液压. 2018, 46(15): 24-27,11. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.006

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以一种六自由度工业机器人为研究对象，对其在真实抓取过程中的运动进行有限元分析。采用Pro/E对六自由度工业机器人进行三维建模，将模型导入ANSYS Workbench中，对工业机器人极限位置处的大臂进行有限元静态分析。在ADAMS中工业机器人模拟抓取过程，将结果导入Workbench进行瞬态动力学分析。ADAMS和ANSYS相结合模拟真实运动情况的方法，使校核结果更加的真实、可靠，同时有效验证了设计的合理性。

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RV减速器摆线轮磨削工艺研究

张跃明, 杨申春, 纪姝婷, 冀永虎, 赵飞

机床与液压. 2018, 46(15): 28-31,36. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.007

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为了解决RV减速器核心零部件——摆线轮的制造工艺问题，介绍了砂轮磨削原理，分析了齿轮成形磨削的特点。分析结果表明：影响摆线轮磨削精度的主要因素是砂轮速度、进给速度和磨削深度。以理论磨削深度与工件上实际磨削深度之间的误差为研究对象，采用正交组合法对3个因素进行磨削实验，并通过对实验数据的分析，得到了误差最小的磨削参数组合，为摆线轮生产加工提供了依据。

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工业机器人电气控制柜的热流场分析

许礼进, 冯海生, 方雄灿, 肖永强, 高国栋, 储昭琦

机床与液压. 2018, 46(15): 32-36. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.008

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针对通用工业机器人电气控制柜（简称电柜）热特性、噪声问题，采用Fluent建立了电气控制柜的热流场仿真模型，基于质量加权平均法将电柜内多材料构成的电子器件等效为单一材料的电子器件。同时建立了机器人电柜的热环境防护设计流程且通过试验验证了其有效性。利用计算流体力学（CFD）方法分析了电柜热流场特性，结果表明：强制风扇冷却中鼓风冷却方式的冷却效果优于抽风冷却方式；当风扇风速提高后，电柜内各热源的温度持续降低但其整机辐射噪声增大，即存在降温效果和噪声辐射最佳的风扇风速区。

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并联机床振动仿真分析

郭欢, 李开明, 果金龙

机床与液压. 2018, 46(15): 37-40. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.009

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以三平动非对称并联机床（3-2SPS）为研究对象，研究单支链各个机构的振动模型，并推导出整条支链的等效振动模型，建立单支链以及机床整机的多自由度振动系统的微分运动方程，运用MATLAB软件对多自由度无阻尼振动的多阶固有频率进行仿真分析，得到机床在工作空间内前两阶固有频率，为机床后续的优化设计和加工生产提供了参考。

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六自由度工业机器人RV-2FL的应用开发

钱厚亮, 郁汉琪, 徐晨, 胥保春

机床与液压. 2018, 46(15): 41-44. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.010

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以工业机器人应用开发平台（IRAP）为背景，对三菱电机六自由度工业机器人RV-2FL的开发应用展开研究，重点分析机器人控制单元与开发平台中其他控制单元的信息交互，涉及机器人控制器系统、Q系列可编程序逻辑控制器（PLC）系统及伺服驱动器系统等3项系统的接口电路、信号地址及方向。文章以工业机器人应用开发为目的，为工业机器人系统集成工程师提供了重要的参考。

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船体外板成形自动加工系统与关键技术研究

徐金雄, 程良伦, 丘文波, 林嘉华

机床与液压. 2018, 46(15): 45-49. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.011

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针对船体外板自动加工问题，设计了一种水火弯板自动加工系统，并对系统中的关键技术进行了研究。该自动加工系统采用龙门式5轴联动设计，从而满足大曲率外板的加工需求。此外在三维激光测量技术的基础上，通过坐标系变换、轨迹规划和5轴控制量计算方法，实现外板曲面的定位和加工。实验测试结果表明：该系统能代替工人进行实际的外板成形加工工作，具有一定的实际应用价值。

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任务空间内不确定性空间机器人智能控制方法

王丽娟, 吕丽平, 张玉宏

机床与液压. 2018, 46(15): 50-54. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.012

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针对自由漂浮空间机器人首先给出其任务空间内的动力学模型，并由此利用GL矩阵推导出了空间机器人任务空间内神经网络模型。采用了只含有空间机器人系统尺寸信息的雅可比矩阵来近似代替广义雅可比矩阵，将此带来的影响视为一种不确定性的影响，设计了一种神经网络自适应控制律，利用神经网络去逼近整个系统的不确定项和系统的动力学模型，解决了任务空间内无需系统名义动力学模型和不确定性等先验知识的控制问题，并给出稳定性的证明。最后给出了两自由度空间机器人的仿真结果，其证实了该方法的有效性。

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一种可控机构式焊接机器人的焊接精度分析

叶兵, 韦为, 李洪汉, 周海, 李智杰

机床与液压. 2018, 46(15): 55-57. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.013

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设计了一种具有十连杆五自由度的可控机构式焊接机器人，并针对可控机构低重心的特点以及焊接过程的实际工况，通过ADAMS软件对机器人机构进行刚性体和柔性体的建模，在直线匀速焊接轨迹下，仿真不同的焊接速度，分析可控机构式焊接机器人的刚性体和柔性体的焊枪末端位移随时间变化的特点，得到焊接机器人的焊接精度与焊接速度变化规律。

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六自由度机械手的运动轨迹规划与仿真

肖振楠, 申燚, 倪辰旖

机床与液压. 2018, 46(15): 58-63. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.014

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轨迹规划是影响六自由度机械手运动学性能，保证其平稳快速完成指定任务的重要内容。文中基于D-H坐标系，建立机械手运动学模型，求解正、逆运动学方程。采用4-3-4多项式关节插值算法，对六自由度机械手进行轨迹规划。利用MATLAB对机械手进行运动学仿真，输出各关节位置、速度及加速度曲线。基于仿真结果，将4-3-4轨迹规划方法与三次多项式轨迹规划进行比较，结果表明：4-3-4多项式插值轨迹规划方法可以保证机械手平稳快速地到达期望位姿，完成指定任务。

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玻璃搬运机械手电液伺服系统设计

冯开林, 王天一, 宋兰, 翟亚楠, 崔伟强

机床与液压. 2018, 46(15): 64-67. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.015

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根据玻璃搬运工况特点，需要机械手快速、稳定、精确地靠近玻璃，并且机械手能够稳定地将玻璃夹起并放进集装箱内。采用电液伺服技术设计了玻璃搬运机械手的控制系统，绘制出液压系统原理图，给出主要元件的选型计算，分析其静态、动态特性，确定动力元件的传递函数，并通过MATLAB软件画出系统的开环和闭环对数频率特性曲线，确定该控制系统响应速度快，稳定性好，符合设计要求。

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上下料机器人视觉测量系统关键技术的研究

李长春, 胡炜, 顾寄南, 戴国洪

机床与液压. 2018, 46(15): 68-70,75. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.016

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根据上下料机器人对于视觉系统的要求，对双目视觉测量系统的数学模型进行分析，进而分析了双目测量系统的精度，根据该模型，通过实验进一步验证和分析两相机的角度和基线距，以控制测量的上下偏差值，来保证图像采集精度，为上下料机器人抓取提供准确的坐标数据。

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SCARA机械臂小臂仿生筋板结构设计研究

曹源文, 杨雪, 王建文, 周华

机床与液压. 2018, 46(15): 71-75. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.017

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为了进一步提高SCARA机器人小臂的刚度及达到小臂结构轻量化的目的，在研究轻质、高刚度生物体结构的基础上，通过Pro/E三维软件设计出SCARA机械臂小臂的筋板仿生结构，并运用ANSYS Workbench对小臂进行静力学分析和模态分析，得到最优的筋板仿生Ⅱ型模型。仿真结果表明：基于茎秆和叶脉的混合仿生型筋板结构比刚度效能和一阶固有频率都有所提高，静动态性能得到改善。然后利用重复定位精度、绝对定位精度与小臂刚度的关系进行了试验验证，结果显示筋板仿生Ⅱ型动静态性能有所改善。

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六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵分析

于常娟, 张春红, 罗萍, 刘庆玲

机床与液压. 2018, 46(15): 76-79,108. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.018

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六足仿生机器人每条腿具有3个转动关节，当三角步态行走时，机体为3-U^rRS并联机构。利用螺旋理论和互易积理论分析3条支链对上平台运动产生的约束作用，分析了该机构自由度。在不同的驱动形式下固定驱动关节，分析各支链作用在上平台的约束线簇，建立并联机构的雅克比矩阵。利用ADAMS仿真验证了所求雅可比矩阵的正确性。雅可比矩阵分析对于六足仿生机器人进行可达空间分析、机构尺度综合、路径规划和协调控制都具有重要意义。

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坐标系在机器人自动打磨设备中的应用

罗豪, 周奇, 吴超群, 刘辉

机床与液压. 2018, 46(15): 80-83. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.019

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机器人打磨因改善工人作业环境且打磨质量高受到越来越多的关注，这对机器人的运动路径规划提出了较高的要求。正确认识和灵活运用坐标系能极大地方便编程和调试工作。以实际工程项目为例，介绍了机器人的坐标系统，针对性地分析了机器人打磨工艺流程，详细说明了各坐标系在不同铸件打磨阶段中的应用，实现了高效轨迹编程与刀具的磨损补偿。

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基于神经网络算法的机器人定位技术研究

李振雨, 王好臣, 丁兆勇, 王功亮

机床与液压. 2018, 46(15): 84-87. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.020

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机器人定位抓取工件时，正确的选择工件特征参数是机器人能否准确获取工件抓取点，进而对工件进行抓取的成败关键。在研究了图像处理技术的基础上，提出了利用神经网络非线性处理能力解决工件特征选择和特征提取过程中存在的非线性问题。在神经元的训练中，通过使用改进的Hebb学习规则克服了传统学习模式下的权值无限制增长而不收敛的问题，提高了特征的识别度和特征提取的准确性，使机器人能够实现对工件的准确抓取。

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静态场中机器人避障最短时间路径规划模型

金跃强

机床与液压. 2018, 46(15): 88-93. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.021

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研究轮式机器人在静态场景中绕过障碍物到达指定地点的时间最短路径问题，根据轮式机器人的运动特点，讨论了机器人越过单个障碍物顶点的时间下限，并分别设计了单次和多次转弯模型和求解算法。通过仿真实例发现：增加转弯次数的优化路径设计，能够减少机器人到达目的地所需时间，从而提高了机器人的工作效率；研究结果验证了多次转弯对缩短机器人避障时间的有效性。

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飞思卡尔智能车赛道识别及控制策略研究

邹华东, 贾瑞清, 张畅

机床与液压. 2018, 46(15): 94-98. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.022

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文中研究分析了基于面阵CCD的智能车赛道识别以及对应的控制策略。在获得赛道图像的同时，分析了摄像头安装角度及高度造成的图像失真情况，提出了分段加权修正的方法，在此基础上，采用黑线中心提取算法实时处理图像，分析了中心引导线图像特点及前瞻影响，提出了一种识别和中心提取方法。然后，进行了舵机性能测试，根据前面处理图像信息采用PID控制方法控制舵机转向，并采用Bang-Bang&PID综合控制方法对智能车行驶速度进行控制，提升了智能车的平稳性和行驶速度。

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基于MCD平台的数控车床上下料机械手机电一体化概念设计与控制仿真

吴雁, 王彦瑞, 郑刚, 张杰人, 李艳峰

机床与液压. 2018, 46(15): 99-104. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.023

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结合Teamcenter，在MCD平台上完成数控车床上下料机械手机电一体化概念设计与控制仿真，主要包括：需求分析、机械设计、自动化设计，并基于NX MCD平台，根据自动上下料机械手的的需求分析，完成功能的分解、机构的设计和重用、功能属性的定义，以及仿真序列的设定及PLC程序的生成，完成了自动上下料机械手的虚拟仿真的工作。实际应用体现了NX MCD平台具有多系统集成性高、概念建模及模拟仿真、可实现知识的重用等优势，打破了现有的机电一体化产品概念设计的模式，对企业设计方式的改革、加快企业的研发速度、增强部门之间的协同具有一定实际指导的意义。

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基于径向基函数神经网络控制的机械臂轨迹误差研究

刘益标, 陈均

机床与液压. 2018, 46(15): 105-108. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.024

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当前，机械臂关节运动轨迹容易受到外界环境的干扰，导致运动轨迹不稳定，抖动现象特别严重，不能很好地满足轨迹跟踪任务的要求。对此，文中创建机械臂双关节运动简图模型，采用径向基函数（RBF）神经网络自适应控制方法跟踪机械臂关节的运动轨迹。分析了机械臂运动轨迹所产生的误差，设计了机械臂关节神经网络自适应控制器，引用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性和收敛性进行了证明。结合具体实例，借助于Matlab软件对机械臂双关节的运动轨迹追踪误差进行仿真。同时，与模糊PID控制的仿真误差进行对比和分析。仿真曲线显示，机械臂关节采用RBF神经网络自适应控制方法，运动轨迹追踪所产生的误差较小，输入力矩的振动幅度相对较小。因此，机械臂关节末端采用RBF神经网络自适应控制器，可以降低运动轨迹的跟踪误差，改善振动现象。

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基于Tecnomatix PS软件的熔覆机器人建模仿真与离线编程

舒送, 张小辉, 孙涛, 周可欣

机床与液压. 2018, 46(15): 109-113. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.025

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针对熔覆机器人的离线编程展开研究，介绍了利用Tecnomatix PS辅助机器人离线编程的方法。运用了CATIA的三维建模技术建立机器人模型，并模拟了熔覆机器人的工作环境，同时结合Tecnomatix PS的虚拟仿真技术实现了熔覆机器人的离线编程和仿真，最终得到离线程序。基于Tecnomatix PS的编程作为整体离线编程方法的一部分，通过验证，其输出结果能够满足后续编程步骤的需求。

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煤油介质机械密封副材料的?-G特性研究

姜继海, 申通, 杨堃

机床与液压. 2018, 46(15): 114-119. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.026

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针对以煤油为介质的机械密封，为提高其相关性能，需要研究密封端面的摩擦特性，以得到配合偶件材料摩擦因数?与工况参数G的关系。研究从其力学分析入手，配合煤油黏温性能的拟合求解，以及配合偶件材料的摩擦磨损试验，得到配合偶件材料的?-G理论曲线族与试验曲线。将所得到的试验曲线与理论曲线族对比，得到了不同工况下的近似油膜厚度，为变工况环境下低黏度介质的机械密封副的使用性能研究提供参考。

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电参数对短电弧铣削加工热影响层厚度的研究

孙延龙, 周建平, 许燕, 何巍杨

机床与液压. 2018, 46(15): 120-123. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.027

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在短电弧铣削加工镍基高温合金GH4169时，利用有限元分析软件对短电弧铣削加工热场进行仿真模拟计算，并通过实验得到验证，从而进一步分析了脉冲电压和占空比对短电弧铣削加工工件的热影响层厚度的影响规律。结果表明：一定频率下，当保持占空比不变，电压大小的变化对工件的热影响层厚度影响不大；当保持电压不变，随着占空比的增加，工件的热影响层厚度也相应增加。

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一种基于指令域示波器的数控加工工艺参数优化方法

周浩, 向华, 周会成, 陈国华

机床与液压. 2018, 46(15): 124-129. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.028

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针对当前国内外数控加工工艺参数优化只能离线操作的问题，进行了基于华中数控8型高档数控系统二次开发，完成了一套实时采集的指令域示波器模块，实现机床数据挖掘、分析、工艺参数优化等功能与数控系统的集成，完成机床加工状态心电图实时监测。通过指令域分析加工负载电流优化进给速率，可以大大提高加工效率。该方法操作方便，已经在航空航天复杂零件加工等领域得到了验证应用，加工效率提高了30%~40%。

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自锁型液压支腿的有限元分析及性能测试

丁问司, 陈康, 熊艳伦, 丁云柯

机床与液压. 2018, 46(15): 130-133,123. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.029

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以自锁液压支腿为研究对象，针对自锁支腿的工作情况，利用ANSYS建立其有限元模型并进行静力学分析，得到自锁支腿在自锁状态下应力应变的分布情况，结果表明：缸筒内壁径向变形与理论设计值趋于一致，充分说明了建模的正确性，其正应力以及接触面的接触应力分布较为复杂，但符合实际模型的力学特点，为进一步校核分析提供了基础，体现了有限元方法的优越性。同时，通过自锁液压支腿进行性能测试，得到支腿自锁能力满足设计要求，解锁压力符合实际工作的需要，为结构的进一步优化、改进提供参考。

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工业双横梁分区域3D打印机设计与开发

孙慧超, 闫龙威, 王学旭, 李世超, 曲兴田, 王宏一

机床与液压. 2018, 46(15): 134-136,154. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.030

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目前我国对于工业型大尺寸3D打印机的开发研究还处于研发初期，还无法满足市场对于大型尺寸工业型3D打印机的大量需求。为了实现产品大尺寸设计、快速一体成型的目标，解决常规尺寸机型打印空间有限、成型速度慢、打印结构单一等问题，设计出一种工业双横梁分区域3D打印机。介绍了其结构组成以及工作原理；利用ANSYS仿真软件对系统建立仿真模型，得到双横梁结构和喷头结构的应力分析，验证了设计方案的可行性。从而实现双横梁运动的可能性，完成大尺寸分区域多材料快速打印。

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高速精密轧辊磨头实验平台机械系统的设计及其性能研究

沈瑞芳, 吴怀超, 赵丽梅, 殷松

机床与液压. 2018, 46(15): 137-141. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.031

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为了给高速精密轧辊磨头磨削性能的研究提供实验条件，设计了一种供研究用的高速轧辊磨头实验平台。此实验平台通过模拟负载系统来代替磨床工件的进给系统，可缩短试验周期、降低实验成本。在此基础上，为了检验高速轧辊磨头实验平台的性能，利用有限元分析软件对实验平台的整体结构和关键零部件进行静力学及模态分析。分析结果表明：该高速精密轧辊磨头实验平台可以满足强度和刚度等性能要求。

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纯电动矿用自卸汽车举升液压系统设计与仿真研究

张国强, 杨耀东

机床与液压. 2018, 46(15): 142-145. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.032

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为了解决纯电动矿用自卸汽车举升液压系统功率过大，油泵电机匹配困难的问题，提出了一种新型的自卸汽车液压举升方式，即由小功率电动机与蓄能器匹配为举升液压系统供油的举升方式。设计了一种举升液压系统控制阀块，液压控制阀全部采用螺纹插装形式，结构紧凑，可实现举升、停止、下降和浮动4个动作。通过分析，采用该方案后，可使某载重50 t的纯电动矿用自卸汽车在举升时间不变的情况下将举升功率由53.8 kW降低至1.38 kW。并利用Automation Stu-dio仿真软件，对举升液压系统进行了建模和仿真研究，仿真结果表明举升液压系统满足实际需求。旨在为纯电动矿用自卸汽车举升液压系统的设计提供一种新的思路。

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液体流量校准装置应用集成平台

卢嘉敏, 万勇, 陈汉松, 刘亚俊, 章江花

机床与液压. 2018, 46(15): 146-150. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.033

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液体流量计种类繁多，在液体流量计校准时，对流量计的接线方式、校准方式和数据处理等各有区别。为解决目前液体流量校准装置在信息化和智能化水平低的问题，为提高液体流量校准装置使用的决策准确性并降低员工培训难度，为提高液体流量校准装置数据自动化处理水平减少校准等待周期，设计了液体流量校准应用集成平台。通过建立基于Web的液体流量校准装置专家系统提高决策的准确性；通过Web方式提高平台访问的便捷性；同时还提供液体流量计校准相关规程和案例的学习与测试功能，以提高平台使用性。该应用集成平台现已集成了液体流量计校准业务相关的功能，提供开展工作的基础应用服务功能，能有效协助装置使用人员降低约40%的决策失误率和缩短约30%的等待周期。

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高承载滚珠丝杠接触变形与磨损的研究

赖建林, 范元勋

机床与液压. 2018, 46(15): 151-154. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.034

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基于Hertz接触理论和Archard黏着磨损模型，分别分析和计算了高承载滚珠丝杠副的接触变形和磨损量；在此基础上，为了进一步研究高承载滚珠丝杠副的变形情况，提出了一种综合考虑高承载滚珠丝杠副弹性接触变形、弹塑性接触变形和Archard黏着磨损这几种影响因素的分析和计算方法；结果表明：利用这种方法可以更加全面地分析与计算出滚珠丝杠副在受载时及卸载后的总变形量。研究结果为深入开展高承载滚珠丝杠副的接触变形和磨损理论的相关研究提供了理论依据。

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镁合金管件的内高压成形机制与有限元模拟分析

王鑫松, 王守仁, 张永良, 王高琦, 郭培全, 乔阳

机床与液压. 2018, 46(15): 155-158. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.035

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以镁合金（AZ31） T形管在150℃的情况下的成形为研究对象，对镁合金管件的内高压成形机制进行分析和有限元模拟，得到镁合金管件内高压成形特性，实现轻量化。通过理论计算得到成形圧力；然后利用有限元软件Dynaform，分析T形管在已得到的压力下，不同轴向进给速度对成形的影响；分析了在相同的内压和轴向进给速度下，不同壁厚对成形的影响。结果表明：镁合金T管在150℃下的最优成形压力为20 MPa，轴向速度为5 m/s，壁厚为1 mm；镁合金的成形需要合适的温度、内压力、轴向推力的合理配合。

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基于Archard修正模型的角接触球轴承磨损有限元分析

高恒强, 蔡红娟, 蔡苗

机床与液压. 2018, 46(15): 159-164. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.036

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在分析轴承受力和运动的基础上，研究了轴承运行时球与滚道接触区的滑动，计算了一定条件下接触区滑动速度的分布，指出了球在滚道上运动时纯滚动点的存在。开展了球盘摩擦磨损试验，得到了轴承钢在边界润滑条件下的摩擦因数和磨损系数。利用有限元方法和Archard磨损计算模型，建立了球与内圈磨损的仿真计算模型，并分析了运行时间、径向载荷、接触角等因素对轴承磨损的影响。

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基于SimulationX的电控液压悬挂系统的仿真分析

王志勇, 刘凯凯, 乔居斌, 张爱民

机床与液压. 2018, 46(15): 165-168. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.037

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拖拉机在农业生产中的作用越来越重要，为了提高拖拉机作业机组的作业质量，对拖拉机悬挂机构工作原理进行了分析，在SimulationX中建立了悬挂机构机械杆件和液压系统的仿真模型，并基于pid控制策略进行了悬挂系统的自动位置控制仿真，通过仿真分析，结果验证了所建模型是正确的，所设计的拖拉机悬挂犁耕机组自动位置控制系统具有较好的响应特性，为拖拉机电控液压悬挂机构的设计与研究提供了一种新的方法。

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门座起重机变幅系统机电耦合分析

李文华, 周育才, 汤宇翔

机床与液压. 2018, 46(15): 169-171,150. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.038

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门座起重机变幅系统存在较复杂的机电耦合作用。为了优化门座起重机变幅系统机电系统的设计，建立了四连杆门座起重机变幅机构的机电耦合动力学方程。以某型号门座起重机为研究对象，通过Adams软件与Matlab/Simulink软件对该机电系统进行联合仿真，得出了在额定负载下，门座起重机变幅系统在工作过程中的动态特性曲线，验证了该机电系统设计的合理性。

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工业机器人远程监控与故障诊断研究综述

侯智, 陈进

机床与液压. 2018, 46(15): 172-176,168. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.039

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工业机器人远程监控与故障诊断是实施工业机器人使用与维护的重要依据与手段。构建了工业机器人远程监控与故障诊断架构，综述了工业机器人远程监控、远程信号采集、处理与融合以及远程故障诊断等技术的研究现状，并对工业机器人远程监控与故障诊断的未来发展前景进行了展望。

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基于堆栈降噪自编码的轴承故障诊断方法

刘正平, 胡俊, 张龙

机床与液压. 2018, 46(15): 177-181. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.040

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针对传统轴承故障智能诊断中特征学习困难，且需要掌握大量的信号处理方法和诊断经验，提出直接从原始数据出发对轴承故障状态进行分类识别的新方法。该方法通过深度学习利用原始振动数据训练堆栈自编码网络，由于免除了智能诊断的显式特征提取阶段，从而能够减少人工参与因素，摆脱了对大量信号处理技术与诊断经验的依赖。试验结果显示：所提出的方法能对轴承故障识别率达到97%，具有较好的识别能力，能够完成故障特征的自适应提取，增强了机械故障诊断的智能性。

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无线传感与LabVIEW结合的轴承运行状况监测系统

逯全波, 王海宝, 陈根, 岳以翛, 晏娟

机床与液压. 2018, 46(15): 182-185,119. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.041

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针对现有轴承故障诊断系统中有线信号采集存在布线困难、部署成本高、可维护性差和监测范围有限等问题，设计一种可实现轴承振动信号无线采集的模块。该模块采用压电式加速度传感器采集轴承振动信号，以STM32F103RET6为主控芯片，利用ADS8344和DAC8531进行AD/DA转换，通过蓝牙技术进行无线传输。最后使用DAQ数据采集卡以及以LabVIEW为开发平台的虚拟仪器，在线监测轴承的运行状况，为轴承故障诊断提供了一种新思路。

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低压燃油分配管稳压器开裂分析及改进

唐霞

机床与液压. 2018, 46(15): 186-188,145. https://doi.org/10.3969/j.issn.1001-3881.2018.15.042

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从尺寸对比、化学成分、金相分析、X-Ray分析等方面对燃油分配管稳压器Damper失效原因进行了分析，介绍了常用检测开裂的方法。提出了改进措施，成功地杜绝了因Damper焊缝位置不当导致的泄漏失效再次发生。

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2018年, 第46卷, 第15期　
刊出日期：2019-12-23

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