一种串联机械臂关节空间刚度最优路径求解方法

马建伟, 孙赫辰, 闫惠腾, 吕琦, 高松

A Solution Method for Optimal Stiffness Path in Joint Space of Serial Manipulator

MA Jianwei, SUN Hechen, YAN Huiteng, Lü Qi, GAO Song

机械工程学报 . 2022, (14): 54 -61 . DOI: 10.3901/JME.2022.14.054